Il y suit quelque temps les cours d’André Lhote, mais choisit finalement de se former seul dans divers ateliers libres – notamment l’Académie Montmartre.

Il obtient une première exposition à la Galerie Lefranc, rue de Seine, puis en 1952 à la Galerie Bignou et participe à de nombreux salons : Salon de Mai, « Ecole de Paris » de la Galerie Charpentier (1953), « Grands et Jeunes d’Aujourd’hui » au Musée d’Art Moderne de la Ville de Paris (1962), F.I.A.C. Paris (1980).

Il est également invité à de nombreuses manifestations internationales : au Japon, en URSS, en Pologne, en Italie, en Angleterre…

A partir de 1953, les expositions se succèdent, principalement à la Galerie Coard (Paris), à la Galerie Nichido (Tokyo), et à la Galerie Findlay (New York).

Il reçoit en 1958 le Prix de la Critique.

La même année, il entreprend avec sa femme, la comédienne Michelle Marquais, un long périple autour du monde qui influencera considérablement son œuvre.

Trois expositions rétrospectives lui ont été consacrées de son vivant et ses œuvres sont présentes dans de grandes collections publiques et privées.

Sa vie a été ponctuée par de nombreux voyages, restés une source intarissable d’inspiration. Il a réalisé son travail essentiellement dans ses ateliers de Paris et de Saint-Rémy-de-Provence.

Infatiguable créateur, Pierre Lesieur laisse une œuvre considérable et d’une grande diversité.